자율주행 자동차 단계별 구분, 0단계부터 5단계까지 완벽 정리
국제표준 SAE J3016 최신판 기준 — 운전자와 시스템의 역할이 어떻게 달라지는지 한눈에 확인하세요.
자율주행차를 이야기할 때 빠지지 않는 것이 ‘레벨(단계)’ 구분입니다. 이 분류 체계를 만든 곳은 미국에 기반을 둔 자동차·모빌리티 분야 표준개발기구인 SAE International이며, 국제표준화기구(ISO)와 공동 작업을 거쳐 전 세계에서 가장 널리 쓰이는 기준으로 자리잡았습니다. (출처: SAE International, 미국)
국내에서도 국토교통부가 이 SAE 기준을 그대로 준용해, 0단계(자동화 기능 없음)부터 5단계(모든 상황에서 운전자 개입 불필요)까지로 안내하고 있습니다. (출처: 국토교통부)
운전자 지원 시스템 (Driver Support Systems)
0~2단계까지는 사람이 항상 운전의 주체입니다. 시스템은 어디까지나 ‘보조’ 역할이며, 운전자는 계속 주행 환경을 감시해야 합니다.
비자동화 (No Driving Automation)
운전자가 주행의 전 과정을 직접 수행하는 단계입니다. 전방 충돌 경고나 후측방 경고처럼 위험을 ‘알려주기만’ 하는 기능은 있어도, 차량 스스로 속도나 방향을 지속적으로 제어하지는 않습니다.
운전자 보조 (Driver Assistance)
시스템이 조향(방향) 또는 가감속(속도) 중 한 가지 주행 기능을 지속적으로 지원하는 단계입니다. 차량에 여러 개의 레벨 1 보조 기능이 함께 탑재될 수는 있지만, 조향과 가감속을 동시에 지속 지원하는 기능은 다음 단계인 레벨 2로 분류됩니다.
부분 자동화 (Partial Driving Automation)
시스템이 조향과 가감속을 동시에 지원할 수 있는 단계입니다. 다만 운전자는 계속해서 주행 환경을 감시해야 하며, 필요하면 즉시 개입해야 할 책임이 그대로 남아 있습니다.
자동 운전 시스템 (Automated Driving Systems)
3~5단계부터는 시스템이 운전의 주체가 되는 구간입니다. 핵심 분기점은 ‘레벨 2와 레벨 3 사이’에 있습니다.
조건부 자동화 (Conditional Driving Automation)
특정 운행 조건에서는 시스템이 주행의 모든 부분을 수행합니다. 다만 시스템이 운전 전환을 요청하면, 운전자는 다시 주행을 넘겨받아야 합니다.
고도 자동화 (High Driving Automation)
정해진 운행설계영역(ODD) 안에서는 시스템이 주행을 전적으로 수행하며, 운전자가 다시 운전을 맡을 필요가 없는 단계입니다. ODD를 벗어나면 해당 자동주행 기능은 작동하지 않도록 설계됩니다.
완전 자동화 (Full Driving Automation)
사람이 운전할 수 있는 모든 도로·운행 조건에서 자동주행이 가능하도록 설계된 단계로, 특정 지역·도로·조건을 전제로 하는 ODD 제한이 없습니다. 4단계와 5단계의 결정적 차이는 바로 이 ODD 제한의 유무입니다.
💡 알아두면 좋은 개념 — ODD(운행설계영역)
ODD(Operational Design Domain)란 자율주행 시스템이 정상 작동하도록 설계된 조건의 범위를 뜻합니다. 특정 고속도로, 특정 속도 이하, 주간 운행, 특정 기상조건 등이 여기에 포함되며, 레벨 3과 레벨 4를 구분하는 실질적 기준이 됩니다.
또한 자율주행 레벨은 자동차 전체의 성능 점수가 아니라, 특정 주행 자동화 ‘기능’이 어떤 조건에서 운전 업무를 수행하는지를 나타내는 분류입니다. 같은 차량이라도 탑재된 기능에 따라 적용 레벨이 다를 수 있습니다.
🌍 2026년 9월 현재, 실제 상용화 현황
📋 한눈에 보는 요약표
| 단계 | 공식 명칭 | 핵심 내용 | 사람의 역할 |
|---|---|---|---|
| Level 0 | 비자동화 | 경고·순간 보조만 제공 | 사람이 운전 |
| Level 1 | 운전자 보조 | 조향 또는 가감속 중 하나 지원 | 계속 운전·감시 |
| Level 2 | 부분 자동화 | 조향+가감속 동시 지원 | 계속 운전·감시 |
| Level 3 | 조건부 자동화 | 특정 조건에서 시스템이 주행 수행 | 요청 시 운전 재개 |
| Level 4 | 고도 자동화 | 정해진 ODD 안에서 시스템이 전적 수행 | 개입 불필요 |
| Level 5 | 완전 자동화 | ODD 제한 없이 모든 조건에서 자동주행 | 운전 불필요 |
